無人機山林地形最佳航線規劃系統（多重約束 / 3D）
系統摘要 (System Overview)
本系統設計目的是一個無人機任務規劃（Mission Planning）數位驗證系統，核心價值在於將地形、障礙物、禁航區域（虛擬牆）與飛行安全高度等維度「參數化」，構建一套可視化、可重現且具備風險預檢能力的決策平台。這能協助營運團隊在實機出勤前，精確評估航線可行性並降低繞航成本與風險。
核心功能
- 多重約束航線規劃：同時納入地形高度、障礙區/禁航限制與安全高度等條件，輸出可行航線。
- 3D 可視化與風險檢視：以 3D 圖形呈現地形、禁航限制與航線，利於任務前規劃與溝通。
- 航線成本與可行性評估：可依據距離/高度變化/風險區域穿越等指標作為成本函數，便於策略比較。
- 規劃結果可追溯：保留起點/終點、約束條件與求解結果，作為任務規劃與回溯分析的依據。
適用情境
- 高風險區域巡檢與應急救援 (High-Risk Inspection & SAR)：針對電力塔、林道及山區搜救，在複雜地形中預先排除遮蔽與訊號死角，極小化資產損耗與人員風險。
- 精準地形跟隨與測繪 (Precision Terrain Following & Mapping)：於高低落差巨大的地理環境中，自動維持安全對地高度，確保影像重疊率與資料精確度，提升大規模建模之效率。
- 敏捷防災部署與模擬演練 (Disaster Responding & Drills)：在颱風、土石流等極端情境發生時，快速生成受災區避障航線，作為應變指揮中心下達決策的重要參考。
- 無人機營運風險管控與模擬測試 (Fleet Risk Management & Simulation)：在實機交付或外場試飛前，於數位環境中驗證避障邏輯與合規限制，大幅降低硬體損壞成本與合規性風險。